夏朝开始的
但不是从禹开始,因为禹还是沿袭原始的禅让制度的
是从禹之子 启 开始的,他杀掉了继任者,并确立了世袭的领导权并建立了军队,将奴隶主与奴隶变成两个相对独立、对立的阶级,因此才是奴隶社会的开始的标志